一种ASV-AUV混合集群鲁棒模型预测协同控制方法及系统

本发明公开了一种ASV‑AUV混合集群鲁棒模型预测协同控制方法及系统，其包括：步骤1，获取混合集群中任意自主系统的位置状态信息和速度状态信息，自主系统分为ASV和AUV；步骤2，依据协同任务设定自主系统i对应的期望位置向量，结合位置状态信息和速度状态信息，在运动学层计算自主系统的虚拟控制速度；步骤3，根据虚拟控制速度，在动力学层采用干扰观测器估计干扰，通过鲁棒模型预测控制器计算自主系统的控制输入；步骤4，根据控制输入，在执行层采用推进器模型计算出推进系统的实际执行控制量。本发明能够解决具有不确定性的ASV‑AUV混合集群系统的协同控制问题，并提高系统控制的鲁棒性和稳定性。