一种基于位移编码粒子群优化的无人机路径规划方法

本发明公开了一种基于位移编码粒子群优化的无人机路径规划方法，该方法首先将无人机路径规划问题转化为高维度大规模优化问题，而后设计一种位移编码方案，以无人机沿三个坐标轴的相对移动位移量编码粒子群优化算法的粒子个体位置；随后，将所提出的位移编码方案嵌入自适应随机支配粒子群优化算法，实现无人机路径的高精度精细化优化。本发明采用的编码方式不仅巧妙地避免无人机路径中的存在重复锚点问题，而且具备极高的可扩展性，能够根据需求不断扩展粒子的维度，实现更精细化的路径优化；不仅提升了无人机在复杂环境中飞行的稳定性，而且有助于降低能耗成本。