基于四足机器人的田间巡检方法、装置及四足机器人

本申请是关于一种基于四足机器人的田间巡检方法、装置及四足机器人。其中该方法包括：确定巡检关键点的位置信息和位姿信息；在四足机器人基于巡检关键点的位置信息和位姿信息进行田间巡检过程中，获取四足机器人采集的田间环境图像；从田间环境图像中分割出巡检路径区域图像，并从巡检路径区域图像中确定出障碍物点信息；根据障碍物点信息，结合动态窗口法进行局部路径规划；局部路径规划用于指引四足机器人按照巡检路径中心线进行巡检；基于局部路径规划的路径，结合巡检关键点的位置信息和位姿信息对田间巡检场地进行巡检。本申请可以实时纠正偏差，以此提高巡检导航精度，确保四足机器人能够按理想路线巡检。