一种基于可重复编程折纸的双运动模式软体机器人

本发明公开了一种基于可重复编程折纸的双运动模式软体机器人，该机器人包括可重复编程的折纸结构、折纸样式调控气囊、跳跃控制气囊、爬行控制气囊、撞击足部、爬行足部、连接条带和气动系统。折纸结构为长方形平面结构，预先设计有一条直线折痕和一条曲线折痕。当曲线折痕被激发时，折纸结构具有两个稳定状态，两个稳定状态间的切换过程所释放的弹性能量可驱动机器人发生跳跃运动。当直线折痕被激发时，直线折痕的周期性弯曲变形可驱动机器人发生周期性爬行。通过折纸样式的可重复编程，机器人可实现在跳跃、爬行两种运动模式间无缝切换。该机器人具有运动模式可调控和跳跃性能可调控等优点，可用于受限环境中以及管道中的探测巡逻任务。