基于软硬件融合的高性能实时立体图像处理系统

本发明公开了一种基于软硬件融合的高性能实时立体图像处理方法及系统，主要解决现有立体图像处理方案实时性与灵活性差、输入设备受限、无法动态调整参数及信息输出单一等问题。其包括对软件处理单元PS和FPGA可编程逻辑单元PL的处理，即在PS中设置摄像头的分辨率和帧率进行图像数据的采集，并利用OpenCV软件算法进行图像校正；再通过VDMA高速接口将校正后的图像传输至系统内存当中，建立起PS端与PL端间的高速通道；在PL中通过硬件逻辑资源在代价计算环节、代价聚合环节、视差优化环节、图像拼接与输出环节进行立体匹配算法的硬件加速。本发明通过综合PS端与PL的优势，显著提升了立体图像处理性能，可用于机器人导航、自动驾驶及三维重建。