一种用于无人水下航行器避碰系统的障碍目标检测方法

本发明属于水下目标检测技术领域，尤其涉及一种用于无人水下航行器避碰系统的障碍目标检测方法，包括：步骤1)接收无人水下航行器的避碰声呐采集的波束数据；步骤2)对相邻的N帧波束数据采用帧间差分法进行背景抵消处理；步骤3)对背景抵消处理后的数据采用聚类方法得到待检测目标的尺度信息和位置信息；步骤4)进行数据关联，根据数据关联的结果进行跟踪滤波处理并输出目标检测结果。本发明的方法进一步增强检测算法在复杂环境下的鲁棒性，提升避碰系统对障碍目标检测的效率，保障避碰系统的预警能力和目标存在的置信度。