一种三自由度并联机器人控制参数调节方法及系统

本发明涉及并联机器人控制技术领域，尤其涉及一种三自由度并联机器人控制参数调节方法及系统。所述方法包括以下步骤：对并联机器人进行末端作业空间分析，并进行工作位姿空间优化，得到优化作业空间数据；通过优化作业空间数据对并联机器人进行高速运动残振特征提取，并进行控制参数智能调节策略处理，得到智能振动控制参数调节策略；对并联机器人进行末端执行器实时振动监测，生成实时末端振动特征数据；通过智能振动控制参数调节策略对实时末端振动特征数据进行智能前馈补偿控制调节处理，以实现三自由度并联机器人智能参数调节控制作业。本发明通过智能振动控制参数调节，有效抑制并联机器人在高速运动后的残余振动，提高了工作效率。