一种车辆内轮差危险区域限界检测预警方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种车辆内轮差危险区域限界检测预警方法、装置、设备、介质及产品，涉及辅助驾驶领域，该方法包括根据角度传感器采集的牵引车和挂车之间的夹角信息，确定前内轮转向角度，并判断车辆是否转向，若是，利用车辆转向内侧的摄像头和雷达同时捕获车辆转向内侧的实时图像以及点云数据，计算牵引车的内轮差以及挂车的内轮差，并根据两个内轮差确定内轮差危险区域限界；基于神经网络模型，根据所述实时图像以及所述点云数据识别路面障碍物所处位置和距离；基于所述路面障碍物所处位置和距离以及所述内轮差危险区域限界，判断是否发出警报，本申请能够更准确识别内轮差危险区域限界，以更直观识别转向时车辆内侧的道路状况，减少事故的发生。