一种基于柔性压阻材料六维力传感器的刚、柔机械臂姿态测量装置

本发明涉及机械臂姿态测量技术领域，公开了一种基于柔性压阻材料六维力传感器的刚、柔机械臂姿态测量装置，包括：柔性六维力传感器和蓝牙模块，柔性六维力传感器通过螺栓安装于机械臂的关节处，蓝牙模块安装于柔性六维力传感器内；柔性六维力传感器自上而下依次包括柔性顶盖、海绵垫、包封薄膜、柔性压阻单元、柔性印刷电路板和柔性底座，柔性压阻单元与蓝牙模块连接。机械臂姿态变化时，机械臂将外力传递到柔性六维力传感器上，柔性压阻单元受力产生响应，通过蓝牙模块输出电阻信号。本发明可以完成空间六维力的动态实时测量，对于刚、柔两种机械臂均可应用。通过柔性传感器完成机械臂的六维力监测，进而完成对机械臂的姿态测量。