用于特高压输电线路除冰机器人的运动控制方法及设备

本发明提供一种用于特高压输电线路除冰机器人的运动控制方法及设备。该方法包括：接收目标输电线路的初始输入信息，初始输入信息包括目标输电线路的位置、直径、长度和覆冰厚度；基于初始输入信息和预设参数表，生成除冰路径和除冰策略，预设参数表中包括覆冰厚度对应的除冰力度和振动频率的相关参数；将除冰路径和除冰策略发送至机器人端进行执行除冰任务；接收机器人端反馈的在除冰过程中目标输电线路的第一状态信息，第一状态信息包括目标输电线路的实际直径、已除冰输电线路长度及未除冰输电线路整体厚度；确定第一状态信息在预设参数表中的状态参数，并基于状态参数调整除冰策略，将调整后的除冰策略发送至机器人端继续执行除冰任务。