一种自适应控制的下肢液压助力外骨骼机器人系统

本发明涉及助力机器人技术领域，尤其涉及一种自适应控制的下肢液压助力外骨骼机器人系统包括腰部支撑装置、腿部支撑装置、足部支撑装置、液压助力组件、姿态传感器、下肢力传感器、可穿戴肌电图传感器、步伐获取模块和数据分析模块，系统能够根据外骨骼的运动姿态、足部支撑装置的压力数据和穿戴目标肌肉状态，智能调节液压助力组件的输出功率，以提供适当的行走助力和承重支持，通过实时监测步伐频率和肌肉疲劳程度，系统还能进行二次调节和疲劳报警。本发明通过穿戴目标重量和待移动物体重量之间对比结果对搬运过程外骨骼助力输出功率进行渐进调节，使穿戴目标在搬运物体时外骨骼机器人提供的助力与待移动物体重量进行有效匹配。