一种基于视触融合的舱内抓取目标表征方法

本发明公开了一种基于视触融合的舱内抓取目标表征方法，包括：获取基于视触融合信息的舱内抓取目标三维模型重建数据集；使用所述数据集对初始的三维模型重建网络进行训练，得到基于视触融合信息的舱内抓取目标三维模型重建网络；将需要重建三维模型的舱内目标单视角视觉点云、视野盲区触觉点云输入基于视触融合信息的舱内抓取目标三维模型重建网络，得到舱内抓取目标三维模型。本发明通过视触融合的方式以较高精度重建舱内抓取目标三维模型，弥补基于机器人视觉的抓取目标三维模型重建方法不足，提高机器人抓取目标重建的精度，进而保证机器人空间站舱内抓取任务的可靠性。