一种箱梁巡检机器人的相机对焦系统及对焦方法

本发明公开了一种箱梁巡检机器人的相机对焦系统及对焦方法，包括：测距传感器、变焦镜头、对焦控制模块和图像传感器，测距传感器，用于测量相机到目标的距离信息；对焦控制模块，用于根据距离信息和镜头参数，计算出预对焦位置，并通过电机驱动变焦镜头移动至该预对焦位置；图像传感器，用于捕捉图像并支持基于对比度或相位检测的自动对焦算法；对焦控制模块基于所捕捉图像的相位检测像素确定对焦误差的方向和大小，以进行对焦位置优化；或者，通过评估所捕捉图像中的对比度，当对比度最大时，确定其为最佳对焦位置。本发明结合距离传感器进行距离测量，并根据测量结果快速调整相机焦距，确保图像清晰度。