基于三维重建的穿刺方法及相关产品

本申请公开了一种基于三维重建的穿刺方法及相关产品。该方法包括：获取图像采集设备在与机械臂的目标结构固定连接的情况下采集到的至少两张第一图像，至少两张第一图像均包括目标组织；获取至少两个第一转换关系，第一转换关系表征第一图像的第一像素坐标系与机械臂的基座坐标系之间的转换关系；通过对至少两张第一图像中的每一张第一图像均执行以下步骤得到至少两个第一位置：确定第一图像中的目标组织在第一像素坐标系中的位置；基于至少两个第一转换关系，将至少两个第一位置转换为目标组织在基座坐标系下的位置，得到至少两个第二位置；基于至少两个第二位置，得到目标组织在基座坐标系下的三维模型。