一种磁流变阻尼柔顺恒力打磨和振动抑制机构

本发明是一种磁流变阻尼柔顺恒力打磨和振动抑制机构，包括：被动柔顺组件、固定板法兰、快换接头、线圈、绝缘片、橡胶盖板、打磨头。其中被动柔顺组件包括：内壳体、外壳体、正刚度特性机构、负刚度特性机构、格栅板，本发明安装于工业机器人的末端来实现柔性打磨作业，基于正负刚度特性机构特性来实现一定位置偏差下的恒力打磨，通过改变线圈中电流大小进而改变磁流变液的粘度，进而改变阻尼力的大小，抑制振动和减小力波动，将打磨力控制在期望范围内，提高打磨力的稳定性，既保证防止工件、末端执行器和打磨环境遭到破环，又提高了工件的表面打磨质量，提高了生产效率。