模块化关节、机械臂及手术机器人

本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种模块化关节、机械臂及手术机器人。模块化关节包括编码器、驱动件和转轴。驱动件包括定子和同轴且转动穿设在定子内侧的转子；转轴同轴贯通开设有穿线孔，穿线孔为等直径通孔，转轴侧壁上一体凸出设置有安装部，编码器套设在转轴上，转子套设在安装部上，安装部用于与转子接触的侧壁上开设有凹槽，凹槽与转子至少部分正对。本发明提供的模块化关节、机械臂及手术机器人的结构较为简单，便于加工及装配，也能够减轻重量，同时也能够防止模块化关节过热，保证手术的安全性。