基于多相机多Aruco码的物体位姿计算方法及装置

本申请提出了一种基于多相机多Aruco码的物体位姿计算方法及装置，包括以下步骤：在目标场景内设置多个相机以及一个待测物体；获取每一相机拍摄的目标场景图像，所述目标场景图像内包括至少一Aruco码，使用夹角选择算法来为每一相机选取最优Aruco码；计算每一最优Aruco码在所述目标场景图像中的面积得到最优相机，对与最优相机对应的最优Aruco码进行解析得到待测物体的位姿。本方案通过多个相机以及多个Aruco码来覆盖整个目标场景，根本上解决了视角受限的问题，并通过依次选取最优Aruco码与最优相机最大程度上减少误差，使得到的结果更加精确。