通讯受限下无人机集群自适应追踪控制方法、系统及设备

本申请涉及一种精准控制的通讯受限下无人机集群自适应追踪控制方法、系统及设备，通过采用量化器对获取的与期望飞行轨迹相关的控制输入指令，包括速度、俯仰角以及偏航角进行量化，得到控制输入量化信号，根据控制输入量化信号以及当前飞行实时数据得到当前误差数据，采用基于误差动力学和自适应反步方法设计得到的自适应控制器，根据当前误差数据得到线速度量化指令和角速度量化指令，采用无人机自动驾驶仪模型根据线速度量化指令和角速度量化指令，对无人机姿态和速度进行调整，以实现对无人机飞机轨迹进行自适应控制。采用本方法可在具有海量的交互数据，数量众多的无人机集群背景下，实现对各无人机有效精准的追踪控制。