一种相机外参标定方法、装置和设备

本公开属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种相机外参标定方法、装置和设备。其中所述相机外参标定方法包括：确定相机初始外参，基于初始外参集合中的每一个所述初始外参，对目标区域中静止目标的边缘线在2D图像中的2D像素点和3D点云中的3D点中构建2D‑3D匹配特征点对，基于所述2D‑3D匹配特征点对确定最终外参，其中，所述2D图像由所述相机获取；确定将所述2D‑3D匹配特征点对中的3D特征点基于所述最终外参投影到所述2D图像的重投影误差，当所述重投影误差满足预设标准时，将所述最终外参作为所述相机的标定外参，否则，将所述最终外参作为初始外参并加入所述初始外参集合，重复以上步骤直至得到所述标定外参。