车辆换道控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆

本发明公开了一种车辆换道控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，涉及车辆自动驾驶技术领域，通过获取车辆的第一行驶参数、第二行驶参数和道路信息，第二行驶参数包括多个周围车辆中每个车辆的多个行驶参数，根据第一行驶参数、第二行驶参数和道路信息，确定车辆的规划换道轨迹、自车预计加速时长和自车预计加速度，通过非线性规划方法对规划换道轨迹和自车预计加速度进行优化，得到目标换道轨迹和目标加速度，目标换道轨迹和目标加速度‑时间函数为平滑的曲线，控制车辆启动加速，使得车辆按照目标换道轨迹由原车道行驶至目标车道，由于换道轨迹和加速度‑时间函数均为平滑的曲线，使得车辆的加速度更加平顺，改善了乘客的舒适性。