障碍物周围的车辆操作

本公开提供了“障碍物周围的车辆操作”。一种计算机包括处理器和存储器，并且所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：基于指示障碍物的传感器数据来确定威胁数，所述威胁数表示车辆与所述障碍物之间的撞击的风险；基于指示所述障碍物的传感器数据来制定控制障碍函数；基于包括所述控制障碍函数和所述威胁数的表达式来确定控制输入；以及根据所述控制输入致动所述车辆的部件。