一种固定翼无人机复杂山地中三维航路规划方法

本申请涉及无人机路径规划技术领域，具体公开了一种固定翼无人机复杂山地中三维航路规划方法，获取山地模型信息，确定起点、终点坐标，生成复杂山地地图；通过对固定翼无人机的安全转弯半径和俯仰角进行约束设定，实现固定翼无人机更安全、高效的飞行；同时通过引入黄金正弦策略、Bernoulli混沌映射、动态自适应权重策略和自适应高斯‑柯西混合变异扰动策略，提高了算法区域性开拓和全域搜索能力以及收敛性能。通过对比改进的多策略蜣螂优化算法与基本蜣螂优化算法在8种基准测试函数上的算法性能，结果表明改进的多策略蜣螂优化算法有更快的收敛速度和稳定性。本专利的目的在于解决现有无人机航路规划方法存在全局搜索能力不足和收敛速度较慢的问题。