一种移动机器人二维全覆盖路径规划方法及相关设备

本发明公开了一种移动机器人二维全覆盖路径规划方法及相关设备，属于机器人全覆盖路径规划技术领域，在复杂的二维环境模型，例如不规则障碍物、凹凸多边形障碍物存在的二维地图中，首先通过Maklink图论生成的Maklink线可以有效地将地图划分为多个子区域，有助于简化路径搜索问题，提高搜索效率，接着计算出机器人访问各子区域的顺序，演算出机器人在各个子区域间的转换最佳路径，最后使用Boustrophedon路径进行“弓”字形遍历，能够确保机器人高效地覆盖整个子区域，减少遗漏和重复清扫的可能性，并按照最佳转换路径和访问顺序在子区域间移动，有助于减少机器人在遍历子区域时的重复路径和无效移动。