一种面向移动环境实时感知的三维目标检测方法

本发明属于目标检测技术领域，公开了一种面向移动环境实时感知的三维目标检测方法，包括移动设备多视角图像输入图像骨干网络提取得到图像二维特征；将图像二维特征输入深度预测网络和语义预测网络，得到深度预测值和语义预测值，对深度预测值进行多级深度监督，对语义预测值进行语义监督；将图像二维特征投影至三维空间中得到BEV特征；采用混合分辨率网格对BEV特征进行双线性插值采样，形成新的BEV特征；将新的BEV特征输入BEV特征编码网络，再通过3D检测头得到三维目标检测结果；对三维目标检测结果进行检测监督，并结合所有监督更新网络参数。本发明充分利用深度信息提升检测效果，且通过混合分辨率网格适配实际检测需求。