一种平面型柔性三维力传感系统

本发明提供了一种平面型柔性三维力传感系统，包括三维力传感器以及上位机，三维力传感器由五层结构组成，包括带有微凸起的表面层、上电极层、导电层、定位层以及下电极层；该系统表现出快速的响应与恢复时间与良好的稳定性；通过设计的采集电路对阵列式三维力传感器进行信息采集，可以将每个单元的电阻数值通过ADC采集出来，然后通过各压阻传感单元的电阻变化，利用包含三个隐藏层的简单神经网络所训练出来的模型来预测三维力的大小及变化。本发明的三维力触觉传感器制作简单、灵敏度高、解耦简单，可以同时测量法向力和切向力；本发明的三维力预测系统，能够显著提升力传感器数据处理的精度与响应速度，满足复杂工程场景的需求。