一种车辆轨迹跟踪和行驶稳定性容错控制方法及装置

本申请涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆轨迹跟踪和行驶稳定性容错控制方法及装置，一定程度上可以解决现有技术中难以同时应对集总扰动先验上界未知、通信网络拥堵和执行器故障的挑战，并且克服了传统滑模切换增益引起的抖振问题和求解过程中的奇异性问题。该方法包括：建立车辆动力学模型、控制误差模型及相关模型；设计自适应鲁棒终端滑模轨迹跟踪控制器和稳定性控制器；设计事件触发条件，减少通信网络拥堵的影响；设计带有执行器故障因子的转矩优化分配策略，提高系统的容错能力。能够有效地处理系统参数不确定性、外部扰动、通信资源限制、抖振、奇异性以及执行器故障等问题，从而在复杂行驶工况下实现对智能车辆的精确控制。