一种复杂环境下水下游动机械臂镇定控制及推力分配方法

本发明涉及机械臂镇定控制领域，尤其涉及一种复杂环境下水下游动机械臂镇定控制及推力分配方法，本发明建立水下游动机械臂的运动学模型和动力学模型，并将所述运动学与动力学模型解耦为双积分线性化模型；设计内层广义超螺旋自适应滑模控制器，以补偿模型线性化带来的误差及外部扰动，基于所述双积分线性化动力学模型确定模型预测控制器；基于所述控制器的输出，设计带有惩罚函数的序列二次规划推力分配算法，计算水下游动机械臂各个推进器的推力。本发明能够有效应对水下游动机械臂在悬停镇定和推进器死区等方面的控制挑战，适用于众多具有强耦合非线性特征的系统以及存在死区或物理约束的运动控制系统，提高了机械臂在复杂环境中的精准控制。