基于鸽群逃逸行为的多机器人动态复杂环境局部避障系统及方法

本发明公开一种基于鸽群逃逸行为的多机器人动态复杂环境局部避障系统及方法：方法包括一、初始化机器人模型及感知场景设置；二、机器人动态限制感知模型构建；三、仿鸽群逃逸的动态判断方法设计；四、仿鸽群逃逸动态决策的行为设计；五、机器人运动控制器设计；六、输出机器人动态规划避障结果。系统包括1)机器人动态限制感知模块、2)仿鸽群逃逸的动态判断模块、3)仿鸽群逃逸动态决策的行为设计模块、4)多机器人运动控制器模块。本发明优点：1)系统框架合理、高效，能够满足多机器人动态复杂环境局部避障任务效果2)增强了在未知空间使用的鲁棒性，保障了在动态复杂环境下的效率性；3)可实施性强、实时性好，符合实际任务需求。