基于单张参考视图的未知物体6D位姿估计方法及系统

本发明公开了一种基于单张参考视图的未知物体6D位姿估计方法及系统，属于机器人环境感知技术领域。该方法包括：将参考图像和查询图像通过分割和反投影得到RGB图像和点云；将点云聚焦到同一坐标系下；将聚焦后的点云输入点云状态空间模型提取空间特征，将RGB图像输入视觉状态空间模型提取图像特征并与空间特征进行融合；将融合得到的参考特征和查询特征输入GeoTransformer模型，得到逐点特征，建立对应关系矩阵并通过加权奇异值分解解算出物体位姿；将位姿作为查询视图的物体粗位姿，进行点云迭代对齐，得到6D位姿估计。本发明仅依赖单张参考视图即可实现对未知物体的6D位姿估计，增强了位姿估计模型的泛化性和可扩展性。