一种步行康复训练机器人骨盆运动的轨迹规划方法

一种步行康复训练机器人骨盆运动的轨迹规划方法，包括骨盆上下运动的轨迹规划、骨盆左右运动的轨迹规划和骨盆绕垂直轴扭转运动的轨迹规划，其中骨盆上下运动采用正弦函数进行轨迹规划，骨盆左右运动采用Tau‑j理论进行轨迹规划，骨盆扭转运动采用Tau‑j理论进行轨迹规划。本发明根据不同患者的骨盆运动范围和步态参数对步行康复训练机器人骨盆的运动轨迹进行调整，提出的步行康复训练机器人骨盆运动的轨迹规划方法在不影响步态康复训练的前提下，增加了步行康复训练机器人骨盆运动的科学性和准确性，该轨迹规划方法所需参数较少、计算简单、准确性高。