一种多种推拉连续体执行器的模块化单元连续体机器人

本发明公开了一种多种推拉式连续体执行体模块化单元连续体机器人及使用方法，属于连续体机器人技术领域。包括连续体执行体、驱动控制机械本体及末端夹钳；所述驱动控制机械本体与所述连续体执行体的一端连接，所述连续体执行体的另一端设置所述末端夹钳；所述连续体执行体包括外层连续体结构单元及内层连续体结构单元；所述外层连续体结构单元一端设置在所述驱动控制机械本体内部，所述外层连续体结构单元内部设置所述内层连续体结构单元；所述驱动控制机械本体包括电机丝杆滑台模块、旋转驱动模块及弯曲驱动模块。本发明减少了驱动端电机的数量，优化连续体机器人驱动结构，使其能够微型化，缩小摩擦影响，能够进行刚度调节。