一种小型无人直升机自动驾驶平台

本申请公开了一种小型无人直升机自动驾驶平台，通过高精度微机械传感器模块实时获取角速度、加速度和倾角数据，结合姿态解算模块采用旋转四元数法和四阶龙格‑库塔数值积分法，实时更新四元数并进行归一化处理，有效提高了姿态解算的精度和实时性，解决了背景技术中姿态解算实时性不足和精度不高的问题。数据融合模块基于互补滤波算法融合陀螺仪、加速度计和倾角计数据，修正姿态解算误差，补偿传感器精度偏低和易受噪声干扰的缺陷，确保姿态信息的长期稳定性和动态精确性。姿态控制模块采用串级PID控制器，将外环姿态角控制与内环角速度控制分级处理，解决了姿态控制中存在的动态耦合问题，显著提高了系统的动态响应性能和抗扰动能力。