一种基于启发式RRT*的智能车辆路径搜索方法

本发明涉及车辆路径规划技术领域，具体涉及一种基于启发式RRT*的智能车辆路径搜索方法，在传统的RRT*算法中引入启发函数，使其在发展新节点时具有趋向终点的倾向，首先在已知地图上创建空树，并在起点处生成第一个新节点作为初始节点，接着更新生长器，生成新节点并在检验合格性后加入树，不合格则重新随机生成至合格，构造节点的过程中通过启发函数进行引导；接着对新节点进行重写与重布线，改进树中的节点连接方式。通过在节点生长方式上的改进，使节点生成并非只是有一定概率随机朝向终点，而是在考虑启发函数后优先生长优势节点。本发明提升了计算效率，降低了计算的时间复杂度，能更好地在已知地图上搜索路径。