群体机器人自主快速聚集行为涌现控制方法

本发明公开了一种群体机器人自主快速聚集行为涌现控制方法，包括：步骤1，控制机器人进行运动，直至遇到其他机器人交互信息状态；步骤2，判断设定条件是否满足，若是，向目标区域移动，若否，判断是否已知目标区域的位置，若是，返回步骤1，若否，与其他机器人进行编队；步骤3，基于编队情况进行运动，并在运动过程中实时更新信息状态和交互信息状态；步骤4，判断设定条件是否满足，若是，脱离编队，向目标区域移动，若否，判断是否已知目标区域的位置，若是，脱离编队，返回步骤1，若否，返回步骤3；其中，使用行为树构建机器人的决策控制逻辑。本发明能够使整个群体快速向特定的目标区域聚集，提高聚集行为的成功率和效率。