一种移动机器人多雷达协同建图方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种移动机器人多雷达协同建图方法、装置、设备及介质，其中方法包括：构建机器人坐标系，以及构建每个雷达对应的雷达坐标系；根据每个雷达坐标系和机器人坐标系的相对位置关系，建立旋转矩阵Pj和平移矩阵Tj；多个激光雷达在同一时刻分别采集环境点云数据，并将雷达坐标系下的点云坐标转换到机器人坐标系下；将转换到机器人坐标系下的点云坐标代入设计好的损失函数F(Si)，迭代求解当前时刻机器人的最优位姿ξ*；根据计算得到的不同时刻下的机器人位姿生成运动路径，并随着机器人的移动完成地图构建。本发明能够实时有效地处理来自多个激光雷达采集的点云数据，克服了单激光雷达建图视野受遮挡的问题，提高了地图的精确性。