一种轮式移动机器人事件触发自适应轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种轮式移动机器人事件触发自适应轨迹跟踪控制方法，属于机器人技术领域，针对了传统控制方法在轨迹跟踪过程中，均假定轮式移动机器人周期性地向执行机构传输控制指令，轮式移动机器人的采样时间间隔通常设置得较小，以便取得较高的控制精度，然而，这也大大增加了轮式移动机器人的信息传输负担的问题，包括以下步骤；本发明公开的一种轮式移动机器人事件触发自适应轨迹跟踪控制方法，由运动学控制器和的动力学控制器两部分组成，运动学控制器能够保证轮式移动机器人的位置和姿态跟踪误差渐进地收敛至零，动力学控制器能够保证轮式移动机器人的速度和角速度跟踪误差在固定时间内收敛至零的邻域内并且有效避免芝诺现象的发生。