一种IMU-PID-RTK融合的履带运输机控制方法及系统

本发明公开了一种IMU‑PID‑RTK融合的履带运输机控制方法及系统，该方法包括：远程输入目标轨迹形状并解析得到曲率和步长；根据曲率和步长将目标轨迹分解为等距离散点，并计算目标坐标和目标航向角；通过IMU和RTK实时获取对应的当前状态信息；根据输入的目标轨迹形状和当前状态信息，计算位置偏差和航向角偏差；根据位置偏差和计算航向角的修正量，进而生成航向角总偏差，最后输出电机速度修正量；根据电机速度修正量控制履带底盘，使其按目标轨迹行走。该系统包括：远程输入单元、数据获取单元、控制单元和执行单元。通过使用本发明，实现履带运输机在复杂环境下的弧线行驶状态的精准控制。本发明可广泛应用于定位控制领域。