一种航行器水面发射控制方法

本发明属于航行器综合控制方法技术领域，尤其涉及一种航行器水面发射控制方法。包括如下步骤：建立航行器转换坐标系，包括地面坐标系、体坐标系及其转换模型；建立航行器运动特性数学模型，包括航行器动量以及动量矩数学模型：建立航行器力学特性数学模型，包括重力与浮力及其扭矩数学模型；建立航行器状态控制数学模型，包括状态分量与控制分量的系统模型；基于建立的状态分量与控制分量的系统模型，基于航行器水面发射状态参数，优化并生成控制参数，获取使航行器获得预设状态的控制方法。本申请用于辅助各类涉及出水入水行为的航行器的综合控制，有利于在复杂环境下获得更直接的控制结果。