结合调参与梯度下降的PID控制器自整定方法

本发明涉及一种PID控制技术领域，是一种结合调参与梯度下降的PID控制器自整定方法，包括将PID控制器各个参数的初始值作为各个参数的参考值，并根据采样规则获得每个参考值对应的两个采样值，响应于是，则减小采样步长，响应于否，则确定各个参数的梯度，并基于Adam优化算法确定各个参数的更新值，且在满足迭代停止条件时输出当前各个参数的更新值，反之将每个参数的更新值、参考值、采样值中代价最小的值作为新的参考值，并根据采样规则获得每个参考值对应的两个采样值。本发明通过代价的计算及判断，能够自动调整采样步长，提高收敛精度，通过引入Adam优化算法确定各个参数的更新值，确定各个参数的落点方向，提高收敛效果。