一种面向动态遮挡场景下的机器人算法、存储介质及设备

本发明属于同步定位与地图创建技术领域，公开了一种面向动态遮挡场景下的机器人算法、存储介质及设备，其中算法包括下列步骤：步骤S1、采集图像信息，并使用改进的分割算法对被遮挡物体进行完整的分割；步骤S2、通过物体运动估计的方法分析物体的运动状态，对精确识别出的动态区域进行剔除；步骤S3、利用相邻的若干参考帧中的静态信息来完成对动态区域的修复，对修复后的数据集进行特征点提取，并计算位姿.本发明有助于网络在物体被遮挡时，仍能通过其他方向的特征来推断被遮挡部分的信息，在边界语义信息较弱的情况下，仍能准确识别出物体的边界，提高分割的准确性，能捕捉到被遮挡物体的关键特征，提高分割的鲁棒性。