清扫车路径规划方法

本发明公开了清扫车路径规划方法，涉及清扫车路径规划技术领域，通过清扫车的传感扫描模块，对清扫区域进行全面的二维扫描记录，基于传感扫描模块，通过路径规划模块，输入清扫路径的初始位置和目标位置，并根据初始位置清扫至目标位置的方向，评估输出清扫车路径规划的目标方向向量，清扫车的传感扫描识别清扫路径过程中，目标方向向量内的障碍物位置，且根据障碍物位置，输出在障碍物影响下，对路径清扫数据的调整处理，基于对路径清扫数据的调整处理，并结合清扫车前一路径规划时所输出的二维扫描的路径清扫数据，规划输出清扫路径，优化平滑后的新方向量，将二维扫描的与清扫路径相关的路径清扫数据，存储至清扫车的服务器终端。