一种基于分布式模型预测控制的多智能体编队避障方法

本发明公开了一种基于分布式模型预测控制的多智能体编队避障方法，在有限的预测时域内，通过求解一个优化问题，得到系统的最优控制序列，从而实现在整个控制时域内系统的在线闭环控制。根据领队智能体按照预定的轨迹进行运动，其他智能体考虑与领队和邻域内其他智能体之间的一致性性能指标，构建控制目标，然后基于控制目标构建目标函数，将位置和速度一致性性能指标作为目标函数。将智能体之间的避碰要求和避障要求构建成约束条件；将避障问题转化为目标函数的优化问题，然后，利用分布式模型预测控制方法进行优化问题求解，获得最优控制序列，实现了期望的编队避障功能，同时提高了系统控制性能和降低了计算复杂度，具有较好的实用性。