多移动机器人调度方法、系统、设备及存储介质

本发明涉及机器人路径规划技术领域，特别涉及多移动机器人调度方法、系统、设备及存储介质。本发明提供的多移动机器人调度方法，先规划出所有移动机器人的全局最优路线，再根据移动机器人的全局最优路线进行局部路线规划管理下发，局部路径规划中，每一移动机器人的局部路径规划都会对之前的移动机器人的局部路径规划进行确认和调整，将上一帧已下发的局部路径的点位作为锁定点位，避免将上一帧已下发的局部路径的点位作为局部路径点位，进而避免与要同通行的AGV进行冲突。使得移动机器人能有规划地行驶，有效减少冲突、紧急刹停等情况发生，有效，实现多移动机器人平稳运输，降低惯性对装载物的影响，利于如硅片、半导体等精密器件的运输。