一种三自由度西兰花采摘方法及其采摘装置

本发明公开了一种三自由度西兰花采摘方法及其采摘装置，涉及西兰花采摘技术领域，包括以下步骤：步骤S1、移动底盘根据控制器下发的指令，移动至待采摘地点，使采摘机械臂进入西兰花采摘范围；步骤S2、利用ZED2深度相机捕捉周围环境的深度与RGB图像数据。本发明结合YOLOv5目标检测、ASFF和CBAM模块，提升了西兰花花球识别精度，解决了图像特征不一致性问题。通过几何中心计算和ZED2深度相机，提供精准的三维空间定位，确保了高精度目标定位。采用三自由度机械臂设计，简化了控制算法和结构，提高了采摘效率，减少花球损伤，保证了采摘质量和效率，从而实现高效、低损伤的西兰花采摘。