多机型机器人协同运输的路径规划方法、装置及介质

本发明涉及移动机器人路径规划技术领域，特别涉及多机型机器人协同运输的路径规划方法、装置及介质。在本发明的实施例中，规划局部路径时，不仅考虑向前的规划点位是否为可占用状态，还考虑规划点位的关联点位是否为可占用状态。只有当规划点位与其对应的关联点位均为可占用状态，该规划点位才有可能被当前移动机器人占用。如此，可以避免体型大的移动机器人移动到规划点位时，与位于关联点位的移动机器人发生碰撞冲突，有效适应不同机型的移动机器人在场地中混跑，减少紧急刹车的情况发生，以利于如硅片、半导体等精密器件的运输。