室内动态场景的移动机器人主动定位方法及装置

本申请提供了一种室内动态场景的移动机器人主动定位方法及装置，包括：采集室内环境数据并构建室内全局地图，室内全局地图包括环境的几何结构和语义信息；将移动机器人实时采集的传感数据与室内全局地图进行匹配，实时估计移动机器人在三维空间中的位姿，并计算位姿估计的不确定性指标；基于位姿估计的不确定性指标评估不同潜在观测点的信息增益，并选择信息增益量最大的观测点作为候选目标点；规划到达所述候选目标点的路径；移动机器人采集候选目标点处的传感数据，并与室内全局地图重新匹配、更新移动机器人的位姿；实时监测室内环境变化，动态更新室内全局地图，并且定期校正和优化室内全局地图。