一种无人水面艇路径规划方法及系统

本发明公开了一种无人水面艇路径规划方法及系统，具体涉及路径规划技术领域，用于解决现有的难以实时规避局部水域波干涉区域导致航向偏差的问题；通过获取目标水域的波动数据，并进行多源传感器融合处理，生成用于识别波干涉区域的基础数据；采用深度神经网络算法识别能量聚集区域，并输出波干涉强度分布；基于波干涉强度分布进行路径偏差分析，生成局部风险因子并设定避让阈值；利用粒子群优化算法对预设航线进行迭代规划，动态调整航线节点；通过卡尔曼滤波算法对实时位置与姿态信息进行校正，输出满足避让阈值的最终航行路径；提升了无人水面艇在复杂水域中的路径规划能力，实现了安全高效的航行。