机器人码垛自动排样与垛形生成方法、设备及存储介质

本申请公开了一种机器人码垛自动排样与垛形生成方法、设备及存储介质，涉及码垛技术领域，该方法包括：若待摆放货物的尺寸差异在预设的差异范围内，则获取顶边队列；按照预设的顺序依次获取顶边队列中的第一顶边；根据待摆放货物的尺寸和待摆放托盘的尺寸，判断能否在第一顶边上进行货物摆放；若能够摆放，则根据目标摆放方案对目标货物进行摆放；当顶边队列为空时，根据已摆放货物的整体重心调整摆放位置，得到排样结果。本申请能够在码垛过程中减少储存空间的浪费。