一种基于模糊柔顺控制算法的电位计插孔调整方法

本发明公开了一种基于模糊柔顺控制算法的电位计插孔调整方法，涉及航空机载设备调试技术领域，包括以下步骤：引导螺丝刀插入阻值调整孔，利用力传感器采集螺丝刀与阻值调整孔接触的力信号、力变化率、力矩信号及力矩变化率，并分别进行模糊化处理得到模糊力信号、模糊力变化率、模糊力矩信号、模糊力矩变化率；根据模糊力信号、模糊力变化率、模糊力矩信号、模糊力矩变化率以及预设的模糊控制规则进行模糊推理得到螺丝刀的步长矢量和角度矢量；根据步长矢量和角度矢量，机械臂控制螺丝刀进行位置与姿态调整。本发明能够采用力传感器反馈的信息结合模糊柔顺控制算法对螺丝刀位姿进行主动调整，从而避免插孔过程中发生卡阻现象。