一种基于可达集的无人机编队路径汇合及变更方法

本发明提供一种基于可达集的无人机编队路径汇合及变更方法，包括：当无人机编队路径需要汇合或变更时，获取干扰者无人机和逃避者无人机的飞行状态信息、控制信息以及扰动量信息；根据上述信息，构建系统动态数据组；根据逃避者无人机以及干扰者无人机的博弈策略确定安全区域，将安全区域的隐式曲面函数的零子水平集作为目标集合；根据预先定义的当前状态到达目标集合的成本价值函数以及系统动态数据组，构建哈密顿‑雅可比偏微分方程，将安全区域的隐式曲面函数作为终止条件，求解哈密顿‑雅可比偏微分方程，得到最优控制策略。通过实施上述方法，实时计算最优控制策略，快速适应环境变化和障碍物，提高了无人机编队路径汇合及变更的安全性。